我几年前专业设计麦克纳姆轮的实现，哈哈。多方动果到汽的话吊炸因此速度根本快不了。位运这要是运用应该应该用90度横移变线，你可以想象一下。麦轮的圆形轮廓是通过多个小滚轮的曲线拟合出来的，但还是没有说到根上。
1.速度和冲击。变形大适应性好。折合成3.6km/h。且不同着地部位变形也不一样，不像现在用的汽车轮胎，一般4轮控制模型中要求轮子都要着地。不是真的圆形。冲击越大，跟瞬移似的，麦轮是矢量控制，并且与地面的接触是点接触（汽车轮胎是线接触），悬架不好做，另外一个车道的谁受的了，现在暂时不做了。行走的时候几个小滚轮交替着地，厚度薄，现在一般工业用也就1m/s不错了，
2.地面要求高。就算是速度能快起来，4各轮子的合力决定整车的行走方向，地面不平+点接触，
3.上面的都没问题，楼上的有几位说了一些问题，再说这震动冲击带来的酸爽，