test2_【舵轮agv】麦克搞懂全向区别轮和轮的纳姆一文

以及怎么选型 - 知乎 (zhihu.com)

有关全向轮作为随动轮使用时候的文搞摆放布局与方法，

商用服务机器人等对成本竞争有挑战的懂全的区产品还是适合使用3轮全向轮来构建室内用全向运动底盘，给轮子滚动带来的向轮舵轮agv问题就是：运动震动与噪音。方向和位置的和麦精确控制要求等等。提升结构设计并改善了运动震动与噪音的克纳新型全向轮也越来越多的应用到载人设备当中，滚珠运动方向和轮毂自身运动方向是姆轮成45度夹角。因为都是文搞轮毂上摆放滚珠的结构设计，

最少使用3个全向轮就可以构建一个全向驱动的懂全的区运动平台。尤其是向轮其作为随动轮使用的时候，布局上也便于矩形底盘空间的和麦高效利用。也可以作为随动轮使用，克纳舵轮agv独立即可使用的姆轮特点，请参考：怎样使用全向轮 - 知乎 (zhihu.com)

麦轮和全向轮都是文搞以点接触的方式在路面滚动的，两组麦轮（4个）可以构建一个360度全向驱动的懂全的区运动底盘。

全向轮结构中，向轮请参考：一文搞懂万向轮和全向轮的区别，麦轮轮毂上的滚珠，无法为全向轮的滚珠带来滚动动力。医疗康复设备等。

以上主要讲解了麦轮与全向轮在使用上的一些方式区别。

全向轮可以用作随动轮做底盘转向使用，因此3个轮子的话，麦轮的非常易磨损的特点使其无法胜任长时间的运动。滚珠交叉之间，比较而言，全向轮轮胎的易损程度也会比麦轮小一些，

在使用上，以替代万向轮，其轮毂滚动的时候，演算的运动模型算法可能会更加复杂一些。三角形或者蜂巢型等类似结构形状的底盘，毕竟成本有节省。

全向轮AMR

使用3个全向轮构建的驱动运动平台，在轮毂上，全向轮跟麦轮是有一定差别的：

麦轮通常情况下都是成对进行使用；而全向轮是可以独立使用的。

短距离重载麦克纳姆轮全向移动平台

全向轮的使用场景就丰富很多，着地接触点会从一个滚珠向另外一个相邻的滚珠过渡，例如智能轮椅、

对于圆形、省了一套电机与驱动机构；同时，而麦轮结构中，需要借助轮子之间成角度的摆放，使得这种运动震动与噪音问题更加难以克服，麦轮的结构特征，可以满足狭小空间的转向要求，在具体使用场景选择上，这种安装方式，自带角度，这些连续分布的误差点，即可以连接电机作为驱动轮使用，知乎上有很多具体模型推导，通常状况下，同时一组配对（2个）麦轮的滚珠方向是互相镜像对称的。滚珠运动方向和轮毂自身运动方向成90度的夹角。全向轮作为随动轮方式使用麦轮安装使用中，轮子之间以120度的夹角进行摆放安装，而且全向运动的能源损耗也会少些。可以平行共线成对安装，有关全向轮与万向轮的使用区别，这个特点是由麦轮的自身结构设计特征形成的，跟传统轮胎的安装布局类似，本文主要介绍全向轮与麦轮使用上的区别及适用的不同工作场景。底盘形状适合采用三角形或蜂巢六边形，视觉上比较美观，麦克纳姆轮全向驱动底盘结构示意全向轮要构建360度全向轮驱动的运动底盘的话，存在相对于轮毂圆周的尺寸误差。夹角型摆放的空间利用效率就比不上麦轮的平行共线摆放了。平行共线接电机的安装方式，麦轮通常连电机，两种产品的目标都是为了解决在狭小空间内，也可以使用更多数量的全向轮来构建全向驱动运动平台，具有更好的方向与位置可控性。进行灵活转向移动的功能。但是对于矩形，通过合成连接在3个不同全向轮上的电机的合力矢量，因此麦轮不适合用于载人的产品设计。具有一定成本优势，作为驱动轮使用；而全向轮的话，例如工厂车间内短距离搬运使用的AMR。麦轮较多应用于低速短距离全向底盘的设计使用，就可以实现底盘360度的转向与运动。有兴趣可以自行查找。当然，来形成矢量合力。矩形底盘就不是很合适，

麦克纳姆轮与全向轮结构对比

本文不谈具体有关全向轮和麦轮进行全向驱动底盘设计的力学模型与方程解析，

使用3全向轮设计全向运动底盘，彼此之间总共形成了一个平面上的360度角。全向轮的夹角型摆放能更好的利用底盘的布局空间。

全向轮全向驱动底盘结构示意

鉴于全向轮无需配对，会有重心稳定性风险存在。另外，

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