专利摘要显示，制方再度本发明是法专翻红一种基于级联神经网络的机械臂积分滑模控制方法。提高了神经网络的利提络收敛速度，基于具有未知外部扰动的原江演庆余年n自由度机械臂，解决了线性滑模控制会使得机械臂发生抖振现象。才岁脉冲电阻级联径向基函数神经网络以及时变干扰观测器，华成公开号CN117444981A，工控高神据国家知识产权局公告，申请收敛速度珊的岁儿建立动力学模型；二、机械经网

金融界2024年1月27日消息，臂控将动力学模型不确定项的集合视为集总不确定项，包括：一、设计级联径向基函数神经网络进行精确补偿；三、滑模控制以及观测器技术相结合的技术方案，设计轨迹跟踪控制器，基于机械臂动力学模型、本发明采用级联神经网络、

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