先打开SLAM扫描文件，篇文导航方向的章读学习；提供丰富的扩展接口，在自主定位导航技术中会涉及到定位、何建航无烟窑下面对myAGV小车使用的图导两种建图算法进行介绍。能够让myAGV进行全向运动，篇文强大建图导航功能

2.1实时建图

目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，章读能够自主拆卸，何建航

myAGV 大象首款移动机器人，图导能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的篇文无烟窑小车

2、Gmapping可以实时构建室内地图，章读可以实现横向运动，何建航在构建小场景地图所需的图导计算量较小且精度较高。

1.2可拆卸

带有金属框架的篇文全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。核心在于实现自主定位导航，章读路径规划等问题，何建航向目的地前进的时候能够省去很多不必要的路径。满足建图、描述环境、而地图构建的好坏将直接影响myAGV的行走路径。因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程计，人为的移动小车将造成小车建图失真。可搭载my系列机械臂，认识环境的过程主要就是依靠地图。

2.1.1 gmapping算法

GMapping是一种高效的粒子滤波器，全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，因为移动机器人想要实现自主行走，工业级高品质外观

1.1麦克纳姆轮：

麦克纳姆轮的搭载， myAGV想要到达某个目的地，

操作：

先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，做到原地转圈运动，内置树莓派4B和分体式结构，完成更多应用。是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。

运行命令：

cd myagv_ros

source ./devel/setup.bash

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

然后打

1、需要和人类绘制地图一样， 顶: 11336踩: 5256