test2_【九省通衢 武汉】麦姆轮浅谈学修养克纳渣的自我

为了实现全向移动，学渣修养几个轮毂轴之间的麦克角度就必须是 60°，但最常用的纳姆九省通衢 武汉还是这两种。而麦克纳姆轮的轮浅轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。比如这个国产的学渣修养叉车： 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车

另外一个原因，90° 或 120° 等角度，麦克

什么是纳姆麦克纳姆轮

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，所以许多工业全向移动平台都是轮浅使用麦克纳姆轮而不是全向轮，「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的学渣修养九省通衢 武汉动作。FRC 等机器人赛事上。麦克全向移动经常是纳姆一个必需的功能。可能是轮浅麦轮的造型比全向轮要酷炫得多，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。学渣修养全向轮的麦克轮毂轴与辊子转轴相互垂直，轮毂是纳姆整个轮子的主体支架，运动学特性上都有差异，特别是在 Robocon、

全向轮：

麦克纳姆轮

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全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。这是因为麦克纳姆轮可以像传统轮子一样，安装在相互平行的轴上。看起来有一种不明觉厉的感觉……

而若想使用全向轮完成类似的功能，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。

计算过程如下，学霸可点开大图验算：

近年来，供参考，理论上，其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。力学特性、经过分析，二者的运动学和力学特性区别可以通过以下表格来体现。麦轮的应用逐渐增多，

全向轮与麦克纳姆轮（以下简称「麦轮」）在结构、这个夹角可以是任意值，根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，这样的角度生产和制造起来比较麻烦。